#include "mw_motor.h"
#include "bsp_motor.h"
#include <stdint.h>

/*************************************************************************************
 * @brief    驱动器左轮转动
 * @param[in/out] Speed【参数注释】
 * 
 * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
 * @note     【重大修改】
  *************************************************************************************/
void mw_SetMotorSpeed_Left(int8_t Speed)
{
	if (Speed >0)
	{
		bsp_AIN1_ON();
		bsp_AIN2_OFF();
		bsp_changeRightMotorSpeed(Speed);
	}
	else if(Speed==0)
    {
		bsp_AIN1_ON();
		bsp_AIN2_ON();
		bsp_changeRightMotorSpeed(Speed);
	}
    else
    {
		bsp_AIN1_OFF();
		bsp_AIN2_ON();
		bsp_changeRightMotorSpeed(-Speed);
	}
}
/*************************************************************************************
 * @brief    驱动器右轮转动
 * @param[in/out] Speed【参数注释】
 * 
 * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
 * @note     【重大修改】
  *************************************************************************************/
void mw_SetMotorSpeed_Right(int8_t Speed)
{
	if (Speed >0)
	{
		bsp_BIN1_ON();
		bsp_BIN2_OFF();
		bsp_changeLeftMotorSpeed(Speed);
	}
	else if(Speed==0)
    {
		bsp_BIN1_ON();
		bsp_BIN2_ON();
		bsp_changeLeftMotorSpeed(Speed);
	}
    else
    {
		bsp_BIN1_OFF();
		bsp_BIN2_ON();
		bsp_changeLeftMotorSpeed(-Speed);
	}
}

void mw_motor_goAhead(int8_t speed)
{
	mw_SetMotorSpeed_Left(speed);
	mw_SetMotorSpeed_Right(-speed);
}
void mw_motor_goBack(int8_t speed)
{
	mw_SetMotorSpeed_Left(-speed);
	mw_SetMotorSpeed_Right(speed);
}
void mw_motor_turnLeft(int8_t speed)
{
	mw_SetMotorSpeed_Left(speed);
	mw_SetMotorSpeed_Right(0);
}
void mw_motor_turnRight(int8_t speed)
{
	mw_SetMotorSpeed_Left(0);
	mw_SetMotorSpeed_Right(-speed);
}
void mw_motor_selfLeft(int8_t speed)
{
	mw_SetMotorSpeed_Left(-speed);
	mw_SetMotorSpeed_Right(-speed);
}
void mw_motor_selfRight(int8_t speed)
{
	mw_SetMotorSpeed_Left(speed);
	mw_SetMotorSpeed_Right(speed);
}
void mw_motor_stop(void)
{
	mw_SetMotorSpeed_Left(0);
	mw_SetMotorSpeed_Right(0);
}