提交提速逻辑的备份

Code/middleware/DehyTest/dehy_test.c

@@ -1,12 +1,17 @@
 #include "dehy_test.h"
 #include "mw_soft_timer.h"
 
-#define DEHY_SPEED_MIN              (0u)
-#define DEHY_SPEED_MAX              (800u)
-#define DEHY_SPEED_UPDATE_MS        (1000u)
-#define SPEEDUP_INIT_CMD            (0x5AA5)
 
+/*
 
+当前速度current_speed取值范围为0至800， 目标速度target_speed为0、400、500、600、700、800这几种数值。这个函数的作用是下设速度（算出预定速度result_speed后，下设这个预定速度给speed_set_val）。外部的电机会根据speed_set_val来让current_speed达到speed_set_val的速度，但也有可能会因为自身过流等故障，current_speed会掉下去。有以下要求：
+1. result_speed的初值设为此时的current_speed，然后每秒根据加速度acc_val的值往上加。如果加速度为acc_val，预定速度为result_speed，那么1秒后，预定速度为 result_speed = result_speed+acc_val，再过一秒后result_speed继续加acc_val，若result_speed超过了target_speed，则result_speed改为目标速度，然后result_speed一直保持在target_speed；
+2. 若target_speed突然变小，如果current_speed大于新的target_speed，则需要获取当前速度，result_speed一直保持在当前速度不改变；否则若当前速度小于等于新的目标速度，那不用管，result_speed继续根据加速度a来加；
+3. 若target_speed突然变大，则result_speed继续根据加速度acc_val来增加，直到到达target_speed。
+4. 无论什么情况，如果target_speed为0，那么result_speed就要变成0.
+5. 外部可以留个接口，初始化这个状态机。
+6. 除非停机，否则result_speed不要下降，只能不变或者上升。
+*/
 
 
 /* 脱水速度设置 枚举变量 */

Document/逻辑备份/洗烘一体机-提速逻辑.c

@@ -10,23 +10,54 @@
 6. 除非停机，否则result_speed不要下降，只能不变或者上升。
 */
 
-void dehy_speed_set(uint16_t init_cmd, uint16_t acc_val, uint16_t current_speed, uint16_t target_speed)
+/* 脱水速度设置 枚举变量 */
+typedef enum
+{
+    DEHY_SPEEDSET_INIT,         // 初始化
+    DEHY_SPEEDSET_SPEED_UP,     // 加速
+    DEHY_SPEEDSET_SPEED_KEEP,   // 稳速
+    DEHY_SPEEDSET_SPEED_STOP,   // 超震停机  
+
+    DEHY_SPEEDSET_NUM
+}SPEEDUP_ENUM_T;
+
+/* 外部调用 速度设置值 */
+static uint16_t speed_set_val = 0u;
+
+/*************************************************************************************
+ * @brief    下设速度
+ * @param[in/out] val  
+ * 
+ * @warning  
+ * @note     
+  *************************************************************************************/
+void motor_speed_set(uint16_t val)
+{
+    speed_set_val = val;
+}
+
+
+void dehy_speed_up(LOGIC_STATE_ENUM_T init_cmd, uint16_t acc_val, uint16_t current_speed, uint16_t target_speed)
 {
 
     static uint32_t timetick = 0;   // 时间戳
-    static uint16_t add_speed_state = 0;    // 本函数的状态机
+    static SPEEDUP_ENUM_T add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_INIT;    // 本函数的状态机
     static uint16_t result_speed = 0;   // 预设速度
     static uint16_t target_speed_cache = 0; // 缓存目标速度
     // static uint16_t current_speed_cache = 0; // 缓存当前速度
-    if(init_cmd == 0x5AA5)
+    if(init_cmd == LOGIC_INIT)
     {
-        add_speed_state = 0;
+        add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_INIT;
+    }
+    else
+    {
+        ;
     }
 
     switch(add_speed_state)
     {
         // init
-        case 0:
+        case DEHY_SPEEDSET_INIT:
             // 时间戳 初始化
             timetick = get_systick_ms();
             // 预设速度 初始化
@@ -36,14 +67,14 @@ void dehy_speed_set(uint16_t init_cmd, uint16_t acc_val, uint16_t current_speed,
             // // 刷新 当前速度缓存
             // current_speed_cache = current_speed;
             // 进入下一阶段
-            add_speed_state = 1;
+            add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_SPEED_UP;
             break;
         // 加速
-        case 1:
+        case DEHY_SPEEDSET_SPEED_UP:
             // 当前 触发超震
             if(target_speed == 0)
             {
-                add_speed_state = 3;
+                add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_SPEED_STOP;
                 result_speed = 0;
             }
             // 周期到
@@ -70,7 +101,7 @@ void dehy_speed_set(uint16_t init_cmd, uint16_t acc_val, uint16_t current_speed,
                         // 记录当前速度
                         result_speed = current_speed;
                         // 切到速度保持
-                        add_speed_state = 2;
+                        add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_SPEED_KEEP;
                     }
                 }
                 else
@@ -85,44 +116,45 @@ void dehy_speed_set(uint16_t init_cmd, uint16_t acc_val, uint16_t current_speed,
                     if(result_speed >= target_speed)
                     {
                         result_speed = target_speed;
-                        add_speed_state = 2;
+                        add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_SPEED_KEEP;
                     }
 
                 }
                 // 刷新 目标速度缓存
                 target_speed_cache = target_speed;
-                /* 设置速度 */
-                speed_set_val = result_speed;
             }
             break;
         // 速度保持
-        case 2:
+        case DEHY_SPEEDSET_SPEED_KEEP:
             // 超震停机
             if(target_speed == 0)
             {
                 result_speed = 0;
-                add_speed_state = 3;
+                add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_SPEED_STOP;
             }
             // 目标速度变好了 外面超震小了
             else if(target_speed > target_speed_cache)
             {
+                // 若预定速度 小于 新的目标速度，则回去加速
+                if(result_speed < target_speed)
+                {
+                    // 回加速
+                    add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_SPEED_UP;
+                }
+                
                 target_speed_cache = target_speed;
                 // // 刷新 当前速度缓存
                 // current_speed_cache = current_speed;
-                // 回第一步
-                add_speed_state = 1;
             }
-            
-            /* 设置速度 */
-            speed_set_val = result_speed;
             break;
         // 超震停机
-        case 3:
+        case DEHY_SPEEDSET_SPEED_STOP:
             result_speed = 0;
-            /* 设置速度 */
-            speed_set_val = result_speed;
             break;
         default:
             break;
     }
+
+    /* 设置速度 */
+    motor_speed_set(result_speed);
 }

Project/Output/TianyunV1.map

@@ -2022,7 +2022,7 @@ Image component sizes
        672        134         48         32         36      44105   bsp_timer.o
        478         36          0          4       2088       6070   bsp_usart.o
          0          0          0          0          0         32   core_cm3.o
-       264         22          0         14          0       2470   dehy_test.o
+       264         22          0         14          0       2366   dehy_test.o
         60          4          0          0          0        572   interrupt_handler.o
        204        120          0          0          0     220839   main.o
         20         10          0          0          0        675   misc.o
@@ -2036,7 +2036,7 @@ Image component sizes
        328         28          0         20          0       3161   system_stm32f10x.o
 
     ----------------------------------------------------------------------
-      5900        770        318        136       3248     602755   Object Totals
+      5900        770        318        136       3248     602651   Object Totals
          0          0         32          0          0          0   (incl. Generated)
         10          0          2          4          4          0   (incl. Padding)
 
@@ -2079,8 +2079,8 @@ Image component sizes
 
       Code (inc. data)   RO Data    RW Data    ZI Data      Debug   
 
-      6542        800        318        136       3248     599251   Grand Totals
+      6542        800        318        136       3248     599147   Grand Totals
-      6542        800        318        136       3248     599251   ELF Image Totals
+      6542        800        318        136       3248     599147   ELF Image Totals
       6542        800        318        136          0          0   ROM Totals
 
 ==============================================================================