#include "tb6612.h"

#include "bsp_gpio.h"
#include "bsp_timer.h"

/*************************************************************************************
 * @brief    tb6612初始化
 * 
 * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
 * @note     【重大修改】
  *************************************************************************************/
void tb6612_init(void)
{
    bsp_gpio_tb6612_init();

    bsp_timer_tb6612_init();
}

/*************************************************************************************
 * @brief    左边轮胎转
 * @param[in/out] Speed【参数注释】
 * 
 * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
 * @note     【重大修改】
  *************************************************************************************/
static void tb6612_left_rotate(int16_t Speed)
{
	if (Speed >0)
	{
		bsp_gpio_tb6612_AIN1_enable();
		bsp_gpio_tb6612_AIN2_disable();

		bsp_timer_tb6612_pwmA_change(Speed);
	}
	else if(Speed==0)
    {
		bsp_gpio_tb6612_AIN1_enable();
		bsp_gpio_tb6612_AIN2_enable();
		bsp_timer_tb6612_pwmA_change(Speed);
	}
    else
    {
		bsp_gpio_tb6612_AIN1_disable();
		bsp_gpio_tb6612_AIN2_enable();
		bsp_timer_tb6612_pwmA_change(-Speed);
	}
}

/*************************************************************************************
 * @brief    右边轮胎转
 * @param[in/out] Speed【参数注释】
 * 
 * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
 * @note     【重大修改】
  *************************************************************************************/
static void tb6612_right_rotate(int16_t Speed)
{
	if (Speed >0)
	{
		bsp_gpio_tb6612_BIN1_enable();
		bsp_gpio_tb6612_BIN2_disable();
		bsp_timer_tb6612_pwmB_change(Speed);
	}
	else if(Speed==0)
    {
		bsp_gpio_tb6612_BIN1_enable();
		bsp_gpio_tb6612_BIN2_enable();
		bsp_timer_tb6612_pwmB_change(Speed);
	}
    else
    {
		bsp_gpio_tb6612_BIN1_disable();
		bsp_gpio_tb6612_BIN2_enable();
		bsp_timer_tb6612_pwmB_change(-Speed);
	}
}

/*************************************************************************************
 * @brief    tb6612 前进
 * @param[in/out] Speed【参数注释】
 * 
 * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
 * @note     【重大修改】
  *************************************************************************************/
void tb6612_go_ahead(int16_t Speed)
{
	tb6612_left_rotate(Speed);
	tb6612_right_rotate(-Speed);
}
/*************************************************************************************
 * @brief    tb6612 后退
 * @param[in/out] Speed【参数注释】
 * 
 * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
 * @note     【重大修改】
  *************************************************************************************/
void tb6612_go_back(int16_t Speed)
{
	tb6612_left_rotate(-Speed);
	tb6612_right_rotate(Speed);
}
/*************************************************************************************
 * @brief    tb6612 左转
 * @param[in/out] Speed【参数注释】
 * 
 * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
 * @note     【重大修改】
  *************************************************************************************/
void tb6612_go_left(int16_t Speed)
{
    tb6612_left_rotate(-Speed);
	tb6612_right_rotate(0);
}
/*************************************************************************************
 * @brief    tb6612 右转
 * @param[in/out] Speed【参数注释】
 * 
 * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
 * @note     【重大修改】
  *************************************************************************************/
void tb6612_go_right(int16_t Speed)
{
    tb6612_left_rotate(0);
    tb6612_right_rotate(Speed);
}

/*************************************************************************************
 * @brief    tb6612 自转
 * @param[in/out] Speed【参数注释】
 * 
 * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
 * @note     【重大修改】
  *************************************************************************************/
void tb6612_go_self_rotate(int16_t Speed)
{
    tb6612_left_rotate(Speed);
    tb6612_right_rotate(Speed);
}

/*************************************************************************************
 * @brief    tb6612 停止
 * 
 * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
 * @note     【重大修改】
  *************************************************************************************/
void tb6612_stop(void)
{
    tb6612_left_rotate(0);
    tb6612_right_rotate(0);
}
/*************************************************************************************
 * @brief    tB6612 设置整体速度
 * @param[in/out] Speed【参数注释】
 * 
 * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
 * @note     【重大修改】
  *************************************************************************************/
void tb6612_change_speed(uint16_t Speed)
{
    bsp_timer_tb6612_pwmA_change(Speed);
    bsp_timer_tb6612_pwmB_change(Speed);
}
// /*************************************************************************************
//  * @brief    AIN1 ON
//  * 
//  * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
//  * @note     【重大修改】
//   *************************************************************************************/
// void tb6612_AIN1_on(void)
// {
//     bsp_gpio_tb6612_AIN1_enable();
// }
// /*************************************************************************************
//  * @brief    AIN1 OFF
//  * 
//  * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
//  * @note     【重大修改】
//   *************************************************************************************/
// void tb6612_AIN1_off(void)
// {
//     bsp_gpio_tb6612_AIN1_disable();
// }
// /*************************************************************************************
//  * @brief     AIN2 ON
//  * 
//  * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
//  * @note     【重大修改】
//   *************************************************************************************/
// void tb6612_AIN2_on(void)
// {
//     bsp_gpio_tb6612_AIN2_enable();
// }
// /*************************************************************************************
//  * @brief     AIN2 OFF
//  * 
//  * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
//  * @note     【重大修改】
//   *************************************************************************************/
// void tb6612_AIN2_off(void)
// {
//     bsp_gpio_tb6612_AIN2_disable();
// }
// /*************************************************************************************
//  * @brief    BIN1 ON
//  * 
//  * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
//  * @note     【重大修改】
//   *************************************************************************************/
// void tb6612_BIN1_on(void)
// {
//     bsp_gpio_tb6612_BIN1_enable();
// }
// /*************************************************************************************
//  * @brief     BIN1 OFF
//  * 
//  * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
//  * @note     【重大修改】
//   *************************************************************************************/
// void tb6612_BIN1_off(void)
// {
//     bsp_gpio_tb6612_BIN1_disable();
// }
// /*************************************************************************************
//  * @brief     BIN2 ON
//  * 
//  * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
//  * @note     【重大修改】
//   *************************************************************************************/
// void tb6612_BIN2_on(void)
// {
//     bsp_gpio_tb6612_BIN2_enable();
// }
// /*************************************************************************************
//  * @brief     BIN2 OFF
//  * 
//  * @warning  【不可重入,阻塞等警告】
//  * @note     【重大修改】
//   *************************************************************************************/
// void tb6612_BIN2_off(void)
// {
//     bsp_gpio_tb6612_BIN2_disable();
// }

// void tb6612_PWMA_adjust(uint16_t val)
// {
//     TIM_SetCompare4(TIM_MOTOR, Compare);
// }