/*

当前速度current_speed取值范围为0至800， 目标速度target_speed为0、400、500、600、700、800这几种数值。这个函数的作用是下设速度（算出预定速度result_speed后，下设这个预定速度给speed_set_val）。外部的电机会根据speed_set_val来让current_speed达到speed_set_val的速度，但也有可能会因为自身过流等故障，current_speed会掉下去。有以下要求：
1. result_speed的初值设为此时的current_speed，然后每秒根据加速度acc_val的值往上加。如果加速度为acc_val，预定速度为result_speed，那么1秒后，预定速度为 result_speed = result_speed+acc_val，再过一秒后result_speed继续加acc_val，若result_speed超过了target_speed，则result_speed改为目标速度，然后result_speed一直保持在target_speed；
2. 若target_speed突然变小，如果current_speed大于新的target_speed，则需要获取当前速度，result_speed一直保持在当前速度不改变；否则若当前速度小于等于新的目标速度，那不用管，result_speed继续根据加速度a来加；
3. 若target_speed突然变大，则result_speed继续根据加速度acc_val来增加，直到到达target_speed。
4. 无论什么情况，如果target_speed为0，那么result_speed就要变成0.
5. 外部可以留个接口，初始化这个状态机。
6. 除非停机，否则result_speed不要下降，只能不变或者上升。
*/

void dehy_speed_set(uint16_t init_cmd, uint16_t acc_val, uint16_t current_speed, uint16_t target_speed)
{

    static uint32_t timetick = 0;   // 时间戳
    static uint16_t add_speed_state = 0;    // 本函数的状态机
    static uint16_t result_speed = 0;   // 预设速度
    static uint16_t target_speed_cache = 0; // 缓存目标速度
    // static uint16_t current_speed_cache = 0; // 缓存当前速度
    if(init_cmd == 0x5AA5)
    {
        add_speed_state = 0;
    }

    switch(add_speed_state)
    {
        // init
        case 0:
            // 时间戳 初始化
            timetick = get_systick_ms();
            // 预设速度 初始化
            result_speed = current_speed;
            // 目标速度缓存 初始化
            target_speed_cache = target_speed;
            // // 刷新 当前速度缓存
            // current_speed_cache = current_speed;
            // 进入下一阶段
            add_speed_state = 1;
            break;
        // 加速
        case 1:
            // 当前 触发超震
            if(target_speed == 0)
            {
                add_speed_state = 3;
                result_speed = 0;
            }
            // 周期到
            else if(get_systick_ms() - timetick > 1000u)
            {

                timetick = get_systick_ms();
                
                // 目标速度 小于 目标缓存速度，说明外面超震大 目标速度变小了 高4-> 高3
                if(target_speed < target_speed_cache)
                {
                    // 若当前速度 小于 现在的目标速度 则没事 更新一下目标速度缓存 当前就不加速了
                    if(current_speed < target_speed)
                    {
                        // // 刷新 目标速度缓存
                        // target_speed_cache = target_speed;
                        // // 刷新 当前速度缓存
                        // current_speed_cache = current_speed;
                    }
                    else
                    {
                        // 否则保持当前缓存的速度 稳住
                        // result_speed = current_speed_cache;
                        // 记录当前速度
                        result_speed = current_speed;
                        // 切到速度保持
                        add_speed_state = 2;
                    }
                }
                else
                {
                    // // 刷新 目标速度缓存
                    // target_speed_cache = target_speed;
                    // // 刷新 当前速度缓存
                    // current_speed_cache = current_speed;
                    // 更新 预设速度
                    result_speed += acc_val;
                    // 进下一阶段判断
                    if(result_speed >= target_speed)
                    {
                        result_speed = target_speed;
                        add_speed_state = 2;
                    }

                }
                // 刷新 目标速度缓存
                target_speed_cache = target_speed;
                /* 设置速度 */
                speed_set_val = result_speed;
            }
            break;
        // 速度保持
        case 2:
            // 超震停机
            if(target_speed == 0)
            {
                result_speed = 0;
                add_speed_state = 3;
            }
            // 目标速度变好了 外面超震小了
            else if(target_speed > target_speed_cache)
            {
                target_speed_cache = target_speed;
                // // 刷新 当前速度缓存
                // current_speed_cache = current_speed;
                // 回第一步
                add_speed_state = 1;
            }
            
            /* 设置速度 */
            speed_set_val = result_speed;
            break;
        // 超震停机
        case 3:
            result_speed = 0;
            /* 设置速度 */
            speed_set_val = result_speed;
            break;
        default:
            break;
    }
}