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C
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C
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/*
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当前速度current_speed取值范围为0至800， 目标速度target_speed为0、400、500、600、700、800这几种数值。这个函数的作用是下设速度（算出预定速度result_speed后，下设这个预定速度给speed_set_val）。外部的电机会根据speed_set_val来让current_speed达到speed_set_val的速度，但也有可能会因为自身过流等故障，current_speed会掉下去。有以下要求：
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1. result_speed的初值设为此时的current_speed，然后每秒根据加速度acc_val的值往上加。如果加速度为acc_val，预定速度为result_speed，那么1秒后，预定速度为 result_speed = result_speed+acc_val，再过一秒后result_speed继续加acc_val，若result_speed超过了target_speed，则result_speed改为目标速度，然后result_speed一直保持在target_speed；
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2. 若target_speed突然变小，如果current_speed大于新的target_speed，则需要获取当前速度，result_speed一直保持在当前速度不改变；否则若当前速度小于等于新的目标速度，那不用管，result_speed继续根据加速度a来加；
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3. 若target_speed突然变大，则result_speed继续根据加速度acc_val来增加，直到到达target_speed。
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4. 无论什么情况，如果target_speed为0，那么result_speed就要变成0.
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5. 外部可以留个接口，初始化这个状态机。
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6. 除非停机，否则result_speed不要下降，只能不变或者上升。
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*/
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typedef enum
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{
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LOGIC_INIT = 0x5AA5,
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LOGIC_RUN = 0x1111
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// LOGIC_CLOSE = 0x2222
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}LOGIC_STATE_ENUM_T;
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/* 脱水速度设置 枚举变量 */
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typedef enum
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{
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DEHY_SPEEDSET_INIT, // 初始化
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DEHY_SPEEDSET_SPEED_UP, // 加速
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DEHY_SPEEDSET_SPEED_KEEP, // 稳速
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DEHY_SPEEDSET_SPEED_STOP, // 超震停机
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DEHY_SPEEDSET_NUM
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}SPEEDUP_ENUM_T;
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/* 外部调用 速度设置值 */
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static uint16_t speed_set_val = 0u;
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/*************************************************************************************
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* @brief 下设速度
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* @param[in/out] val
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||
*
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* @warning
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* @note
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*************************************************************************************/
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void motor_speed_set(uint16_t val)
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{
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speed_set_val = val;
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}
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||
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||
/*************************************************************************************
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||
* @brief 提速逻辑
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||
* @param[in/out] init_cmd
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* @param[in/out] acc_val
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||
* @param[in/out] current_speed
|
||
* @param[in/out] target_speed
|
||
*
|
||
* @warning
|
||
* @note
|
||
*************************************************************************************/
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void dehy_speed_up(LOGIC_STATE_ENUM_T init_cmd, uint16_t acc_val, uint16_t current_speed, uint16_t target_speed)
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{
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static uint32_t timetick = 0; // 时间戳
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static SPEEDUP_ENUM_T add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_INIT; // 本函数的状态机
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static uint16_t result_speed = 0; // 预设速度
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static uint16_t target_speed_cache = 0; // 缓存目标速度
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// static uint16_t current_speed_cache = 0; // 缓存当前速度
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if(init_cmd == LOGIC_INIT)
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||
{
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add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_INIT;
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}
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||
else
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||
{
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||
;
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||
}
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||
switch(add_speed_state)
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||
{
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// init
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case DEHY_SPEEDSET_INIT:
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// 时间戳 初始化
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timetick = get_systick_ms();
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// 预设速度 初始化
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result_speed = current_speed;
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// 目标速度缓存 初始化
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target_speed_cache = target_speed;
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// 进入下一阶段
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add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_SPEED_UP;
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break;
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// 加速
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case DEHY_SPEEDSET_SPEED_UP:
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||
// 当前 触发超震
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if(target_speed == 0)
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{
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add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_SPEED_STOP;
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result_speed = 0;
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||
}
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// 周期到
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else if(get_systick_ms() - timetick > 1000u)
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{
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||
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timetick = get_systick_ms();
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||
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// 若当前速度 小于 现在的目标速度 则没事 更新一下目标速度缓存 当前就不加速了
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||
// 当前速度 不小于 新的目标速度 则稳住当前速度 进入稳态
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if((target_speed < target_speed_cache) && (current_speed >= target_speed))
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||
{
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// 记录当前速度
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result_speed = current_speed;
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||
// 切到速度保持
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add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_SPEED_KEEP;
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||
}
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else
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||
{
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||
// 更新 预设速度
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result_speed += acc_val;
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||
// 进下一阶段判断
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if(result_speed >= target_speed)
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||
{
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result_speed = target_speed;
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||
add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_SPEED_KEEP;
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||
}
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||
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||
}
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// 刷新 目标速度缓存
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target_speed_cache = target_speed;
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||
}
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break;
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// 速度保持
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case DEHY_SPEEDSET_SPEED_KEEP:
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// 超震停机
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if(target_speed == 0)
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{
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result_speed = 0;
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add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_SPEED_STOP;
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||
}
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// 目标速度变好了 外面超震小了
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else if(target_speed > target_speed_cache)
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||
{
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// 若预定速度 小于 新的目标速度，则回去加速
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if(result_speed < target_speed)
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||
{
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// 回加速
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||
add_speed_state = DEHY_SPEEDSET_SPEED_UP;
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||
}
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||
target_speed_cache = target_speed;
|
||
}
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||
break;
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||
// 超震停机
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||
case DEHY_SPEEDSET_SPEED_STOP:
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||
result_speed = 0;
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||
break;
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default:
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break;
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||
}
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/* 设置速度 */
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||
motor_speed_set(result_speed);
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||
}
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