212 lines
7.7 KiB
C
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C
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#include "bsp_motor.h"
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#include <stdint.h>
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#include <stdio.h>
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#include "stm32f10x.h" // Device header
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#include "stm32f10x_gpio.h"
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/* A IN1 */
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#define A_IN1_GPIO_PORT (GPIOA)
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#define A_IN1_GPIO_PIN (GPIO_Pin_4)
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/* A IN2 */
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#define A_IN2_GPIO_PORT (GPIOA)
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#define A_IN2_GPIO_PIN (GPIO_Pin_5)
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/* B IN1 */
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#define B_IN1_GPIO_PORT (GPIOA)
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#define B_IN1_GPIO_PIN (GPIO_Pin_6)
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/* B IN2 */
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#define B_IN2_GPIO_PORT (GPIOA)
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#define B_IN2_GPIO_PIN (GPIO_Pin_7)
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/* 电机驱动PWM定时器 */
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#define TIM_MOTOR TIM2
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#define TIM_MOTOR_IRQn TIM2_IRQn
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#define TIM_MOTOR_PERIPH_RCC RCC_APB1Periph_TIM2
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#define TIM_MOTOR_PWN_GPIO_RCC RCC_APB2Periph_GPIOA
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#define TIM_MOTOR_PWN_GPIO_PORT GPIOA
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#define TIM_MOTOR_PWN_GPIO_PIN GPIO_Pin_2
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/*************************************************************************************
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* @brief 对外输出至电机驱动板IN接口的GPIO初始化
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*
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* @warning 【不可重入,阻塞等警告】
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* @note 【重大修改】
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*************************************************************************************/
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void bsp_InitGPIO_MotorOut(void)
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{
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GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
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RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
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/* AIN1 初始化 */
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GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
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GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = A_IN1_GPIO_PIN;
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||
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|
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
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||
|
|
GPIO_Init(A_IN1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
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||
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|
/* AIN2 初始化 */
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||
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|
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
|
||
|
|
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = A_IN2_GPIO_PIN;
|
||
|
|
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
|
||
|
|
GPIO_Init(A_IN2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
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||
|
|
/* BIN1 初始化 */
|
||
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|
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
|
||
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|
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = B_IN1_GPIO_PIN;
|
||
|
|
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
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||
|
|
GPIO_Init(B_IN1_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
|
/* BIN2 初始化 */
|
||
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|
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
|
||
|
|
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = B_IN2_GPIO_PIN;
|
||
|
|
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
|
||
|
|
GPIO_Init(B_IN2_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
|
||
|
|
|
||
|
|
}
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||
|
|
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||
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/*************************************************************************************
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|
* @brief 初始化驱动电机的定时器
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|
*
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|
|
* @warning 【不可重入,阻塞等警告】
|
||
|
|
* @note 【重大修改】
|
||
|
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*************************************************************************************/
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|
void bsp_InitMotorTimer(void)
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||
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{
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|
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
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||
|
|
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
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||
|
|
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
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||
|
|
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
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||
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|
/* 1. 使能TIM时钟 */
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||
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|
RCC_APB1PeriphClockCmd(TIM_MOTOR_PERIPH_RCC, ENABLE);
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|
/* 2. 使能对应的GPIO引脚 */
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||
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|
GPIO_Init(TIM_MOTOR_PWN_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure); //初始化 GPIOA.2
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||
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|
RCC_APB2PeriphClockCmd(TIM_MOTOR_PWN_GPIO_RCC, ENABLE); //使能 PA 端口时钟
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|
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TIM_MOTOR_PWN_GPIO_PIN;
|
||
|
|
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
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||
|
|
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO 口速度为 50MHz
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|
GPIO_Init(TIM_MOTOR_PWN_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
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||
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|
/* 3. Configures the TIMx internal Clock */
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|
TIM_InternalClockConfig(TIM_MOTOR);
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|
/* 4. 定义时基单元 */
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TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (100u - 1); // 周期 ARR自动重装器的值
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|
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = (36u - 1) ; // PSC预分频器的值
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TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
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||
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|
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 计数器模式
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||
|
|
TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; // 重复计数器的值，高级定时器才有
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TIM_TimeBaseInit(TIM_MOTOR, &TIM_TimeBaseStructure);
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||
|
|
/* 5. 输出比较 */
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|
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
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||
|
|
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
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||
|
|
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
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||
|
|
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
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||
|
|
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCR
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||
|
|
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
|
||
|
|
/* 6. TIMx enable counter */
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||
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|
TIM_Cmd(TIM_MOTOR, ENABLE);
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||
|
|
}
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||
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|
||
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/*************************************************************************************
|
||
|
|
* @brief 初始化电机驱动器
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||
|
|
*
|
||
|
|
* @warning 【不可重入,阻塞等警告】
|
||
|
|
* @note 【重大修改】
|
||
|
|
*************************************************************************************/
|
||
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|
void bsp_InitMotor(void)
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||
|
|
{
|
||
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|
bsp_InitGPIO_MotorOut();
|
||
|
|
|
||
|
|
bsp_InitMotorTimer();
|
||
|
|
}
|
||
|
|
/*************************************************************************************
|
||
|
|
* @brief A IN1 开
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* @warning 【不可重入,阻塞等警告】
|
||
|
|
* @note 【重大修改】
|
||
|
|
*************************************************************************************/
|
||
|
|
void bsp_AIN1_ON(void)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
GPIO_SetBits(A_IN1_GPIO_PORT, A_IN1_GPIO_PIN);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
/*************************************************************************************
|
||
|
|
* @brief A IN1 关
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* @warning 【不可重入,阻塞等警告】
|
||
|
|
* @note 【重大修改】
|
||
|
|
*************************************************************************************/
|
||
|
|
void bsp_AIN1_OFF(void)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
GPIO_ResetBits(A_IN1_GPIO_PORT, A_IN1_GPIO_PIN);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
/*************************************************************************************
|
||
|
|
* @brief A IN2 开
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* @warning 【不可重入,阻塞等警告】
|
||
|
|
* @note 【重大修改】
|
||
|
|
*************************************************************************************/
|
||
|
|
void bsp_AIN2_ON(void)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
GPIO_SetBits(A_IN2_GPIO_PORT, A_IN2_GPIO_PIN);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
/*************************************************************************************
|
||
|
|
* @brief A IN2 关
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* @warning 【不可重入,阻塞等警告】
|
||
|
|
* @note 【重大修改】
|
||
|
|
*************************************************************************************/
|
||
|
|
void bsp_AIN2_OFF(void)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
GPIO_ResetBits(A_IN2_GPIO_PORT, A_IN2_GPIO_PIN);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
/*************************************************************************************
|
||
|
|
* @brief B IN1 开
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* @warning 【不可重入,阻塞等警告】
|
||
|
|
* @note 【重大修改】
|
||
|
|
*************************************************************************************/
|
||
|
|
void bsp_BIN1_ON(void)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
GPIO_SetBits(B_IN1_GPIO_PORT, B_IN1_GPIO_PIN);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
/*************************************************************************************
|
||
|
|
* @brief B IN1 关
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* @warning 【不可重入,阻塞等警告】
|
||
|
|
* @note 【重大修改】
|
||
|
|
*************************************************************************************/
|
||
|
|
void bsp_BIN1_OFF(void)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
GPIO_ResetBits(B_IN1_GPIO_PORT, B_IN1_GPIO_PIN);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
/*************************************************************************************
|
||
|
|
* @brief B IN2 开
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* @warning 【不可重入,阻塞等警告】
|
||
|
|
* @note 【重大修改】
|
||
|
|
*************************************************************************************/
|
||
|
|
void bsp_BIN2_ON(void)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
GPIO_SetBits(B_IN2_GPIO_PORT, B_IN2_GPIO_PIN);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
/*************************************************************************************
|
||
|
|
* @brief B IN2 关
|
||
|
|
*
|
||
|
|
* @warning 【不可重入,阻塞等警告】
|
||
|
|
* @note 【重大修改】
|
||
|
|
*************************************************************************************/
|
||
|
|
void bsp_BIN2_OFF(void)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
GPIO_ResetBits(B_IN2_GPIO_PORT, B_IN2_GPIO_PIN);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
/*************************************************************************************
|
||
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|
* @brief PWM 通道3 设置pwm
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* @param[in/out] Compare【参数注释】
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|
*
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|
|
* @warning 【不可重入,阻塞等警告】
|
||
|
|
* @note 【重大修改】
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||
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*************************************************************************************/
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||
|
|
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare)
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|
{
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||
|
|
TIM_SetCompare3(TIM_MOTOR, Compare);
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||
|
|
}
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